碟刹和鼓刹其实都是有效的刹车机械。从原理上说，鼓刹是从旋转方向的切向上施加力量来刹车，可以以相对较小的力量来起到刹车的作用。盘刹是从轴向施加压力，产生摩擦力来实现刹车，效率肯定低。
鼓式刹车是应用最广泛的刹车形式，甚至是人力架子车都在用的。就是因为可以以最小的刹车力起到作用。火车（外抱式），汽车（内胀式，手刹外抱式），架子车（外抱式）。鼓式刹车可以以一个很小的力量，撑开两片刹车瓦，使刹车瓦紧贴刹车鼓，就可以完成刹车过程。在刹车鼓转动过程中，对前向刹车瓦（内胀式）有一个自紧的过程（越转动，刹车越紧）。总之，鼓式刹车，所需力量小，只需要一个很小的力量使刹车瓦贴近刹车鼓即可。刹车力矩大，普遍使用。缺点：刹车瓦与刹车鼓接触面大，摩擦面大，摩擦力大，但产生热量的面积也大，散热效果自然就差，随着温度上升，刹车摩擦面的效能下降，制动性能下降。
碟刹（以前叫钳盘刹），以刹车钳施力卡住刹车盘，产生摩擦力，对刹车盘产生制动作用，再通过刹车盘传递到转动轴，最后产生刹车效果，需要施加的力量大。从原理上说，刹车力大小取决于刹车钳抱住刹车盘的力量大小，抱钳力量越大，产生的摩擦力越大，刹车效果越好。因此不太能应用到大荷载的车辆上，所以，从轿车开始应用。优点：刹车片和刹车盘接触面小，散热面大，不容易出现过热失效问题。
从所需施加的力量而言，鼓式刹车算是事半功倍，而盘式刹车是事倍功半。所以题主问的问题，为啥大货车不使用盘式刹车就一目了然了。
又看了以前的一些回答，补充一下：轿车由于现在的安全要求，比如ABS等，采用盘式刹车，加力则产生刹车效果，便于电控系统控制刹车力。而鼓式刹车，由于自紧作用，刹车力不容易控制（这也是很多大货车抱死跑偏的根源），所以轿车一般采用盘式刹车就不奇怪了。